Původní vozidlo z dob 2. světové války, Hanomag HKL6p, se vyráběl v závodě Škoda Plzeň. Výroba jako vozidlo OT-810 měla pokračovat i po válce, což se neuskutečnilo.

A v 50. letech proběhlo obnovení výroby v továrně Tatra. Zkoušky probíhaly v roce 1959 a vůz měl označení OT vz. 59. Armáda vozidlo označovala OT-810. Od té doby do roku 1962 se vyrobilo asi 1500 kusů ve strojírnách Detva.

Vozy byly ve výzbroji až do 90. let, kdy byly poslední kusy z armády vyřazeny.

Odlišnosti od německého předchůdce jsou následující: delší kapota kvůli tatrováckému motoru z Tatry 138, uzavřený bojový prostor shora, jiné opláštění korby pro lepší odraz střel, pásy jsou celokovové. Výzbroj tvoří 7,62 kulomet vz. 59.

Vznikly také štábní verze, vozidlo technické pomoci, zdravotní verze a dělostřelecká pozorovatelna. 280 kusů bylo v 60. letech přestavěno na lehký stíhač tanků s 82 mm bezzákluzovým kanonem vz. 59. Posádka vzrostla na 4 lidi.