Značka Praga má svůj původ v roce 1907, kdy byla založena Pražská továrna na automobily. Později součást podniku Českomoravská Kolben Daněk. Zpočátku kromě nákladních vozů vyráběla několik druhů osobních automobilů různých velikostí, a také několik typů motocyklů.
Okrajově se továrna zabývala i výrobou autobusů, trolejbusů, lehkých tanků, letadel a dělostřeleckých tahačů. V roce 1945 byla většina automobilky vybombardována spojeneckými nálety. Prostory v Libni byly předány podniku ČKD Sokolovo (později ČKD Lokomotivka a ČKD Kompresory. Praga se přestěhovala do Vysočan do bývalé továrny Junkers.
Po válce pokračovala výroba vynikajících vozů Praga RN a dieselových Praga RND. Také byl zahájen vývoj nákladního automobilu 6x6 Praga V3S, který se začal vyrábět v roce 1953 a byl určen především pro vojenské účely. Oblibu si také získal v Belgii, kam byl vyvážen. Odvozena byla civilní silniční verze S5.
Modernizací se typ V3S dostal na provedení V3S M1, poté na V3S M2 a v 90. letech často s kabinou z vozů Avia na typ V3S M6. V 50. letech se podnik jmenoval Automobilové závody Klementa Gottwalda. Od roku 1964 probíhala jen výroba převodovek pro nákladní auta a autobusy. Do roku 2004 probíhala výroba některých nákladních vozů typu UV80 a NTS.
